자율주행의 역사와 레벨 구분 - 레벨 0부터 레벨 5까지 완벽 정리
"핸들을 잡지 않아도 되는 날, 그 미래는 이미 시작되었다."
이 포스팅에서는 자율주행의 역사와 기술 구분 기준을 정리해드릴게요
“자율주행은 갑자기 생긴 기술이 아닙니다. 30년 넘게 쌓아온 기술과 데이터의 산물입니다.”
요즘 자동차를 이야기할 때 빠지지 않는 주제가 바로 ‘자율주행’입니다. 차가 스스로 운전한다는 이 개념은 미래의 상징처럼 여겨졌지만, 이미 여러 브랜드에서 실현 가능한 수준으로 다가오고 있죠.
하지만 ‘자율주행차’라고 불러도 **레벨마다 기술 수준이 다르며**, 실제로 우리가 탈 수 있는 차량은 대부분 **레벨 2 혹은 2.5 수준**이라는 점도 꼭 알아야 합니다.
1. 자율주행의 시작 – 역사적으로 언제부터?
- 1980년대: 독일 뮌헨대 ‘VaMoRs’ – 고속도로 자율주행 시연
- 1990년대: 카네기멜론대, 벤츠 등 연구 활발
- 2000년대: DARPA 자율주행 챌린지 개최
자율주행의 개념은 1980년대부터 연구가 시작됐습니다. 독일에서는 뮌헨대가 ‘VaMoRs’라는 차량으로 고속도로 자율주행 시연을 했고, 미국에서는 카네기멜론대학교(CMU)가 센서 기반 주행 시스템을 실험했죠.
본격적으로 기술 경쟁이 불붙은 건 2004년~2007년 DARPA(미국 국방고등연구계획국)의 자율주행 경진대회였습니다. 이 대회를 통해 구글, 우버, GM, 포드 등의 자율주행 기술 기반이 생겨났습니다.
2. 자율주행의 핵심 기술 요소
- 센서: 카메라, 라이다(LiDAR), 레이더, 초음파 센서 등
- 지도: HD맵(고정밀지도)와 실시간 위치 추적
- AI 판단: 인공지능 기반 경로 계획 및 충돌 회피
- 통신: V2X(Vehicle to Everything) 차량 간 통신
자율주행차는 단순히 GPS와 카메라만으로 움직이지 않습니다. 수십 개의 센서와 정밀지도, AI 기반 판단 알고리즘이 복합적으로 작동하며 주변 상황을 인식하고, 예측하고, 반응합니다.
차량 간 통신(V2X), 클라우드 연동 기술까지 더해져야 안전하고 신뢰도 높은 자율주행이 가능해지는 구조입니다.
3. 자율주행 레벨 구분 – SAE 기준
국제 자동차공학회(SAE)는 자율주행 기술을 레벨 0부터 레벨 5까지 6단계로 구분하고 있습니다.
| 레벨 | 명칭 | 설명 | 예시 |
|---|---|---|---|
| 레벨 0 | 수동 주행 | 운전자가 모든 조작을 직접 수행 | 기본 차량, 경고 기능만 존재 |
| 레벨 1 | 운전자 보조 | 조향 또는 가속 중 하나만 자동화 | 크루즈컨트롤, 차선이탈경고 |
| 레벨 2 | 부분 자율 | 조향과 가속/감속 모두 보조 가능, 운전자는 항상 주의 필요 | 현대 HDA2, 테슬라 Autopilot |
| 레벨 3 | 조건부 자율 | 특정 조건에서 시스템이 모든 주행을 담당, 필요 시 운전자 개입 | 메르세데스 S클래스 일부 모델 |
| 레벨 4 | 고도 자율 | 지정 구역 내 완전 자율주행, 운전자 필요 없음 | Waymo 로보택시 (지정 도시) |
| 레벨 5 | 완전 자율 | 모든 환경에서 스스로 주행, 운전대 없어도 가능 | 미상용 단계, 연구 중 |
레벨 2까지는 보조 기능, 레벨 3부터가 진짜 자율주행입니다. 현재 시판 중인 대부분의 차량은 레벨 2 수준이며, 레벨 3은 일부 고급차량에 제한적으로 적용되고 있습니다.
4. 현재 기술 수준과 상용화 현황
- 레벨 2: 대부분의 국산차/수입차 탑재 (현대, 기아, 테슬라, 볼보 등)
- 레벨 3: 일부 고급차에 한정된 조건으로 탑재
- 레벨 4: 로보택시 형태로 시범 운영 중 (미국, 중국 등)
자율주행 기술은 실제로 이미 많은 차량에 적용되고 있습니다. 다만, 법적/도심 환경/윤리적 판단 등 여러 이슈로 인해 레벨 3 이상은 제한적으로 적용되고 있고, 레벨 5는 아직 연구 및 테스트 단계에 머물러 있습니다.
5. 자율주행의 전망과 과제
- 기술 발전: AI, 5G/6G 통신, 고성능 센서
- 법과 제도: 사고 시 책임 주체, 보험 문제
- 윤리 문제: 위험 회피 판단 기준
기술적인 발전은 빠르게 이뤄지고 있지만, 자율주행이 완전히 상용화되기 위해선 법률, 제도, 인프라 정비가 병행되어야 합니다.
특히 사고 발생 시 책임이 누구에게 있는지, 자율주행 중 도로 공사나 예상 외 변수에 어떻게 대응하는지, ‘윤리적 판단’을 누가 설계하는지에 대한 논의가 필요한 시점입니다.
마무리하며
자율주행은 더 이상 미래의 이야기만은 아닙니다. 이미 우리는 레벨 2, 3 수준의 자율주행을 경험하고 있으며, 앞으로 10년 내에 레벨 4 이상의 기술이 대중화될 가능성도 큽니다.
기술만 믿을 것이 아니라, 이 기술을 사용하는 사람의 자세와 제도 역시 함께 준비되어야 자율주행 시대는 비로소 안전하고 현실적인 교통 시스템으로 자리잡을 수 있을 것입니다.